ROS CANopen移植教程
本文主要介绍ROS系统下CANopen工程的移植的主要步骤，包括环境准备、源码下载、编译依赖安装、测试验证等，适用于ROS系统和CANopen交互的应用场景，例如:ROS下伺服电机通过CANopen进行控制、ROS下雷达数据的采集等。详细的教程见页面最下方的PDF文档。
步骤一：依赖库安装
apt-get install libmuparser-dev
步骤二：工程源码下载与编译
1.初始化ROS的工作空间
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
cd ~/ros_catkin_ws/src
2.克隆ROS CANopen到工作空间
方式一:
git clone https://github.com/ros-industrial/ros_canopen.git
方式二:
wget http://www.liuyeshu.cn/wp-content/uploads/2024/12/ros_canopen-melodic-devel.20250102.zip
unzip ros_canopen-melodic-devel.20250102.zip
mv ros_canopen-melodic-devel ros_canopen
3.构建并安装:
回到~/ros_catkin_ws并运行catkin_make。
cd ..
catkin_make
步骤三：CAN卡调试工具安装
apt-get install can-utils
步骤四:CAN卡参数配置
六叶树支持产品:
| 产品系列 | 支持的型号 | 驱动 |
| 六叶树USBCAN系列适配器 | USBCAN1/USBCAN2 | 需安装对应的驱动 |
| 六叶树USBCANFD系列适配器 | USBCANFD-Mini/USBCANFD1/USBCANFD2 | 需安装对应的驱动 |
| 六叶树SOCKETCAN系列适配器 | UTC2201/UTC2202/UTF2202 | 免驱 |
波特率配置为CANopen设备的实际通讯波特率，以下用例将CAN卡波特率设置为了500K。
ip link set can0 type can bitrate 500000
Ip link set up can0
步骤五：socketcan_bridge服务测试
1.启动服务
rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
2.查看对应的话题数据
rostopic echo /received_messages
六叶树产品教程-ROS CANopen教程 点击下载
